O Convento da Nossa Senhora da Arrábida, que pertenceu à Província Franciscana de Arrábida, fica meio escondido entre as árvores da vertente sul da Serra da Arrábida, virada para o mar, no concelho de Setúbal. Esta construção do século XVI foi outrora um convento franciscano. Está hoje inclusa no Parque Natural da Arrábida. As cinco torres redondas sobre a falésia foram provavelmente usadas para meditação solitária.

A fundação de um Convento na Serra da Arrábida data de fins de 1538-1539, quando Dom João de Lencastre 1º Duque de Aveiro prometeu a Frei Martinho (Martín de Santa Maria Benavides), um frade descalço andaluz da Ordem de São Francisco, cumprir o seu desejo de levar uma vida eremítica e dedicada exclusivamente a Nossa Senhora.

O duque cedeu-lhe a Serra da Arrábida, onde já se existia uma ermida aberta ao culto em que se venerava a imagem conhecida por Nossa Senhora da Arrábida. É nessa altura que para lá vem São Pedro de Alcântara ajudar o seu parente, o frade espanhol a criar a custódia franciscana da Arrábida então sujeita ao Ministro-Geral dos franciscanos conventuais. Mais tarde a custódia da Arrábida foi elevada a Província da Arrábida e ficou formalmente sujeita, embora com um elevado grau de autonomia, ao Ministro-Geral dos Franciscanos Observantes. Os frades arrábidos, como eram popularmente conhecidos, começaram por se intitular oficialmente como Franciscanos Descalços e mais tarde, como seguiam as constituições elaboradas por S. Pedro de Acântara, Franciscanos Descalços Alcantarinos ou abreviadamente Franciscanos Alcantarinos.