A Igreja do Castelo data de 1165, embora só no reinado de D. Sancho I se inicie a construção de uma igreja maior românica - gótica de Santa Maria do Castelo, digna do concelho entretanto criado.

No ano de 1165 foi criada a Paróquia de Nossa Senhora do Castelo de Sesimbra. A actual igreja é do início do século XVIII,1721, pois sofreu danos importantes ao longo dos séculos. No século XX, a partir de 1955 a igreja perde fiéis porque, no lugar de Corredoura, nasce uma igreja nova, muito mais perto da população. Assim a Igreja do Castelo começa a degradar-se e fica em ruína chegando a cair o tecto. Com o objectivo de voltar a reabilitar a igreja, foram feitas diversas intervenções entre 1965 e 2001, ano em que foi novamente aberta ao público. Esta reabertura coincide com nove séculos de história, oitocentos anos da carta de foral que lançou as bases para a Igreja de Nossa Senhora do Castelo.