O povoamento da região de Soajo perde-se no tempo. O Santuário Rupestre do Gião — Serra do Soajo — e as inúmeras Antas e Mamoas são alguns dos inúmeros marcos documentais. O primeiro documento escrito data de 950 e refere a partilha de bens entre a Condessa Mumadona Dias e os seus descendentes.

A Municipalidade de Soajo é mencionada nas Inquirições Gerais de 1258, ordenadas por D. Afonso III. Também o Rol dos Besteiros do Couto, datado do reinado de D. Afonso III ou D. Dinis, faz referência ao Julgado de Soajo. Ainda em 1283, na Chancelaria de D. Dinis (1279-1325) na Torre do Tombo, encontra-se o documento respeitante a solução de em pleito ocorrido no Município de Soajo.

Em 1388, no início do reinado de D. João I (1383-1433), o abade da Freguesia de Ermelo, então Município de Soajo, dirige-se ao rei afirmando: «O Mosteiro de Ermelo foi mandado construir por D. Teresa, no Julgado de Soajo. Em 1401, D. João I interditou os nobres, em obediência do que vinha de antigamente, de viverem na terra e no Julgado de Soajo, a pedido dos vereadores da Câmara Municipal de Soajo.

Em 1456, o Concelho de Soajo toma posição sobre matéria referente a tributações de bens comercializados na feira de Valdevez.

De acordo com os arquivos históricos da aldeia do Soajo, a sua fundação remonta ao século I, mas só em Outubro de 1514 obteve Foral de D. Manuel I (1495-1521).Nessa altura, o Concelho de Soajo abrangia as Freguesias de Ermelo e Gavieira.

Em 1657, durante as guerras da Restauração, os povos do Concelho de Soajo tomaram parte activa, junto ao Castelo de Lindoso, batendo-se heroicamente pela Restauração da segunda independência de Portugal, conforme documento publicado em Subsídios para a História da Terra da Nóbrega e Concelho de Ponte da Barca, da autoria do Professor Avelino de Jesus Costa.

O conjunto orográfico na região nordeste, entre os rios Minho e Lima, foi particularmente acarinhado pelos primeiros reis de Portugal, pois nele foi instituída uma das primeiras montarias de Portugal. Na verdade, a montaria real foi criada sobre esta Serra e nela se exerceu jurisdição até ao ano de 1831, pelo Monteiro-Mor, coadjuvado pelos Monteiros-Menores. Assim, durante muitos séculos, esta área foi protegida nas suas vertentes de fauna e flora, pela gestão e fiscalização superior do representante régio que era o Monteiro-Mor. Até 1861, data da publicação da Carta Entre Douro e Minho do General Nicolau Traut, este espaço montanhoso foi exclusivamente denominado por Serra de Soajo. A partir desta data, erroneamente, esta área geográfica de montanha também passou a ser designada por serra da Peneda. Tal verificou-se devido ao facto de na área do Concelho de Soajo constar na já mencionada Carta a toponímia “Serra da Peneda”, substituindo Serra d’ Soajo. Este procedimento criou tal confusão que, ainda hoje, se mantém.

Em virtude da principal actividade dos habitantes da região ser a caça, estes eram designados por “monteiros”. As principais espécies capturadas eram ursos, javalis, cabras-bravas, lobos e raposas.

Segundo Pinho Leal, esta Freguesia «teve grandes privilégios, entre eles o de não darem alojamento às tropas, nem soldados, em tempo de guerra, e só iam a ela no seu couto, ou quando fosse o rei em pessoa». De facto, pelos documentos existentes na Torre do Tombo, constata-se que os Monteiros do Soajo gozavam de privilégios ímpares relativamente às demais Coutadas e Montarias Reais, em virtude da sua situação estratégica e das suas belezas naturais.

No princípio do século XIV, o rei D. Dinis esteve em Soajo, tendo aumentado os privilégios, designadamente que nenhum fidalgo se demorasse aqui «mais tempo do que o necessário para se esfriar um pão quente, posto ao ar, na ponta de uma lança». Por sua vez, D. João 1 ordenou aos monteiros que aqui proibissem a residência de cavaleiros.

Documentos datados do início do século XVII referenciavam já Soajo como Vila, admitindo-se que essa categoria resulta da erecção do Pelourinho, segundo norma existente na chancelaria de D. Afonso V.

Na sequência da Reforma Liberal, a 17 de Fevereiro de 1852, Soajo viria a perder o direito a ser sede de Concelho. Mesmo assim, a Freguesia nunca foi esquecida e ainda hoje é muito divulgada e procurada. Inserindo-se numa região caracteristicamente rústica, as suas ruas pavimentadas com lajes de granito e casas construídas com blocos do mesmo inerte ainda constituem uma realidade e Soajo.

A vida em comunidade sempre foi muito importante nesta aldeia. Até há cerca de um século, Soajo tinha um juiz eleito pelo povo.