Os pelourinhos são antigos símbolos de autonomia administrativa e judicial.  Junto deles se proclamavam os editais e, por vezes, se executavam sentenças. O pelourinho de Penamacor é considerado peça única no Distrito de Castelo Branco, por manter ainda as argolas nos seus ganchos de ferro forjado.  Seguindo a regra, situa-se junto à Câmara, donde emanavam as decisões das autoridades públicas.  O terreiro contíguo serviu, primeiramente, de praça pública e mercado e, mais tarde, quando aquelas funções se deslocaram para o arrabalde, como cemitério, situação que se verificava ainda no início do séc. XIX. A data inscrita no brasão de armas da vila, na face sul do capitel, é de 1565.