Com provável origem anterior, o Castelo de Mogadouro aparece documentado no século XII, quando Fernão Mendes, o Braganção, dele faz doação aos Templários. A torre de menagem é deste período.

Sede de comenda da ordem de Cristo e a partir do séc. XIV, Paço dos Távoras, senhores de Mogadouro e alcaides-mor.

Após o processo dos Távoras (1759) o edifício degrada-se e arruína-se por completo ao longo do século 19.