Sobre a antiguidade do Castelo de Lamego, quase todos os autores referem que o castelo "é obra de mouros" e anterior à fundação da nacionalidade. Do primitivo, apenas subsistem a torre de menagem (séc. XII), parte da velha muralha e a cisterna (séc. XIII).

A torre de menagem, com cerca de vinte metros de altura, é de planta quadrangular e tem nas suas faces frestas de iluminação, algumas alteradas no século XVI para serem transformadas em janelas, por ordem do último conde de Marialva, D. Francisco Coutinho, talvez com o intuito de dar à torre uma função habitacional. Possui praça de armas em forma de hexágono irregular, cuja muralha, com cerca de noventa metros de perímetro, é dotada de adarve, acessível pelo lado norte por um lanço de escadas.

Entre 1939 e 1940, quando se celebravam os centenários da Fundação e Restauração da nacionalidade, o castelo foi alvo de restauros, vindo as sineiras e os sinos que existiam no alto da torre a ser retiradas para lhe acrescentarem as ameias. O acesso ao velho burgo do Castelo faz-se através de dois pórticos abertos na muralha. Quem entra pelo lado norte passa pelo arco chamado “Porta dos Figos ou dos Fogos”, também já chamada “Porta da Vila ou do Aguião”, enquanto que a porta no lado oposto se denomina "Porta do Sol". Junto a esta última encontramos uma interessante casa brasonada que pertenceu à Ordem de Cister e mais tarde veio a ser casa da roda.