Menzionata a partire dal XlII sec., apparteneva alla diocesi di Milano.
Consacrazioni nel 1498 e 1745.
Lo scavo archeologico condotto nel 2001-03 ha permesso di evidenziare le varie tappe costruttive: la prima chiesa terminava in un'abside semicircolare, seconda metà XlII sec.; fu ampliata verso Est e Sud e impreziosita dalla mensa con l'affresco raffigurante il «Vir dolorum» attr. alla bottega di Antonio da Tradate e di suo figlio Giovanni Antonio Taddeo, seconda metà XV sec.
Il campanile fu aggiunto nel 1550 ca., mentre le due cappelle laterali nella seconda metà del medesimo sec.
Infine nella seconda metà del Seicento fu costruito l'attuale coro in sostituzione dell'abside.
Restauri e ristrutturazioni 1922-24; 1972; 2003-04 (Werner Schaub).
Chiesa a navata unica voltata a botte lunettata con due cappelle poligonali e cappella battesimale, coro quadrangolare e campanile con tetto a padiglione, a N.
Sulla volta del coro sono affrescati l'Incoronazione della Vergine e angeli musicanti incorniciati da decorazioni in stucco, XVII sec.; sulla parete di fondo, figure, ridipinte, dei SS Ambrogio e Pietro Martire.
Altare in stucco affiancato da angeli cariatidi, XVII sec.
Tabernacolo ligneo a tempietto riccamente scolpito con colonnine tortili e statuette, attr. a Francesco Perella, seconda metà XVII sec.
Nella parete N del coro: tabernacolo murale rinascimentale in marmo di Castione con rudimentali bassorilievi raffiguranti i SS. Giovanni Battista e Pietro Martire, Cristo nel sepolcro accompagnato da due angeli, 1566.
Sopra l'arco trionfale: dipinto murale entro cornice lignea, con la scena del Martirio di S. Pietro, di Antonio Padé, 1837, ridipinto.
Sul la volta decorazione pittorica con le figure della Vergine, dei SS. Giovanni Battista, Pietro, Paolo, Luca e degli evangelisti, eseguita da Francesco Poroli nel 1892 e completamente ripresa da Francesco Pohejac nel 1923.
Tele alle pareti della navata di S. Sebastiano, XVII sec., e della Crocifissione ascrivibile ad Alessandro Gorla, fine XVI sec.
Cappella laterale S, dedicata alla Madonna: altare rococò in marmo, prima metà Settecento; sulla volta, conchiglie in stucco, metà XVII sec.
Cappella di fronte: statua di S Carlo Borromeo, primo Seicento; affreschi con episodi della vita del santo, secondo quarto XVII sec.; stucchi coevi d'impostazione ancora rinascimentale.

Fonte:
Autori diversi (2008, seconda edizione): Guida d'arte della Svizzera italiana, a cura della Società di storia dell'arte in Svizzera (SSAS), p. 56, Edizioni Casagrande, 604